四合一步进伺服驱动器4IM50A8
产品介绍：
4IM50A8是一款四合一闭环通用型步进伺服驱动器，采用64位浮点双核DSP数字处理技术，控制算法涵盖先进的变电流技术、FOC矢量控制与变频技术，可同时控制四台闭环步进电机，驱动器发热小，电机振动小，运行平稳。
用户可设置200~51200 内的任意细分以及额定电流内的任意电流值，能满足大多数场合的应用需要。由于采用内置微细分技术，即使在低细分的条件下，也能够达到高细分的效果，低中高速运行都很平稳，噪音超小；闭环控制可实现2000+RPM转速。驱动器内部集成了参数上电自动整定功能，能够针对不同电机自动生成最优运行参数，最大限度发挥电机的性能。
核心特点：
●全新64位浮点双核DSP技术，四合一驱动设计，可独立控制4台步进电机；
●兼容28-86闭环步进电机；
●电流自动匹配负载，可在0.5-8.0A之间给定（限闭环控制）；
●低振动，低噪声，运行平稳，电机发热低；
●内置微细分和平滑滤波功能，细分设置范围200-12800；
●内置能耗泄放电阻，提升驱动器电源保护能力；
●具有过压、欠压、过流和超差等保护功能；
●内置电机参数自动匹配功能；
品型号与选型表：
4IM50A8驱动器可匹配28、35、42、57、60、和86基座两相闭环和开环步进电机。
|
电机基座 |
产品型号 |
静转矩Nm |
电机类型 |
编码器线数 |
|
28 |
28HS15-EC1000 |
0.15 |
闭环 |
1000 |
|
28H00710 |
0.07 |
开环 |
||
|
28H01210 |
0.09 |
开环 |
||
|
35 |
35HS35-EC1000 |
0.35 |
闭环 |
1000 |
|
35H0215 |
0.16 |
开环 |
||
|
35H03512 |
0.35 |
开环 |
||
|
42 |
42HS03-EC1000 / 2500 |
0.3 |
闭环 |
1000 / 2500 |
|
42HS05-EC1000 / 2500 |
0.5 |
闭环 |
1000 / 2500 |
|
|
42HS07-EC1000 / 2500 |
0.7 |
闭环 |
1000 / 2500 |
|
|
42H0217 |
0.22 |
开环 |
||
|
42H0317 |
0.34 |
开环 |
||
|
42H0620 |
0.65 |
开环 |
||
|
57 |
57HS10-EC1000 / 2500 |
1.0 |
闭环 |
1000 / 2500 |
|
57HS20-EC1000 / 2500 |
2.2 |
闭环 |
1000 / 2500 |
|
|
57H0940 |
0.9 |
开环 |
||
|
57H2240-D |
2.0 |
开环 |
||
|
57H2850 |
2.8 |
开环 |
||
|
60 |
60HS15-EC1000 / 2500 |
1.5 |
闭环 |
1000 / 2500 |
|
60HS30-EC1000 / 2500 |
3.0 |
闭环 |
1000 / 2500 |
|
|
86 |
86HS40-EC1000 / 2500 |
4.5 |
闭环 |
1000 / 2500 |
|
86HS80-EC1000 / 2500 |
8.5 |
闭环 |
1000 / 2500 |
|
|
86H4540 |
4.5 |
开环 |
||
|
86H8550 |
8.5 |
开环 |
注：表格中各个型号都要做链接到对应电机介绍页面
电气参数：
|
参 数 |
4IM50A8 |
|||
|
最小值 |
典型值 |
最大值 |
单位 |
|
|
连续输出电流（峰值） |
1.0 |
- |
8.0（闭环） |
A |
|
电源电压（直流） |
+20 |
+36 |
+50 |
Vdc |
|
控制信号输入电流 |
6 |
10 |
16 |
mA |
|
控制信号接口电平 |
4.5 |
5 |
28 |
Vdc |
|
脉冲频率 |
0 |
- |
200 |
kHz |
|
脉冲高电平宽度 |
1.5 |
- |
- |
uS |
|
绝缘电阻 |
500 |
- |
- |
MΩ |
上位机控制信号端口:
|
驱动器 |
名称 |
功能 |
|
Drive 1 |
PUL+ |
1# 电机脉冲控制信号：脉冲上升沿有效；PUL-高电平时4.5～28V，低电平时0～0.5V。为了可靠响应脉冲信号，脉冲宽度应大于1.5μs。 |
|
PUL- |
||
|
DIR+ |
1# 电机方向信号：高/低电平信号，为保证电机可靠换向，方向信号应先于脉冲信号至少 2μs建立。电机的初始运行方向与电机的接线有关，互换任一相绕组（如A+、A-交换）可以改变电机初始运行的方向，DIR-高电平时4.5～28V，低电平时0～0.5V。 |
|
|
DIR- |
||
|
Drive 2 |
PUL+ |
2# 电机 脉冲控制信号：脉冲上升沿有效；PUL-高电平时4.5～28V，低电平时0～0.5V。为了可靠响应脉冲信号，脉冲宽度应大于1.5μs。 |
|
PUL- |
||
|
DIR+ |
2# 电机 方向信号：高/低电平信号，为保证电机可靠换向，方向信号应先于脉冲信号至少 2μs建立。电机的初始运行方向与电机的接线有关，互换任一相绕组（如A+、A-交换）可以改变电机初始运行的方向，DIR-高电平时4.5～28V，低电平时0～0.5V。 |
|
|
DIR- |
||
|
Drive 3 |
PUL+ |
3# 电机 脉冲控制信号：脉冲上升沿有效；PUL-高电平时4.5～28V，低电平时0～0.5V。为了可靠响应脉冲信号，脉冲宽度应大于1.5μs。 |
|
PUL- |
||
|
DIR+ |
3# 电机 方向信号：高/低电平信号，为保证电机可靠换向，方向信号应先于脉冲信号至少 2μs建立。电机的初始运行方向与电机的接线有关，互换任一相绕组（如A+、A-交换）可以改变电机初始运行的方向，DIR-高电平时4.5～28V，低电平时0～0.5V。 |
|
|
DIR- |
||
|
Drive 4 |
PUL+ |
4# 电机 脉冲控制信号：脉冲上升沿有效；PUL-高电平时4.5～28V，低电平时0～0.5V。为了可靠响应脉冲信号，脉冲宽度应大于1.5μs。 |
|
PUL- |
||
|
DIR+ |
4# 电机 方向信号：高/低电平信号，为保证电机可靠换向，方向信号应先于脉冲信号至少 2μs建立。电机的初始运行方向与电机的接线有关，互换任一相绕组（如A+、A-交换）可以改变电机初始运行的方向，DIR-高电平时4.5～28V，低电平时0～0.5V。 |
|
|
DIR- |
电机接线端口
|
驱动器 |
名称 |
功 能 |
|
Drive 1 |
A+、A- |
1#电机A相线圈接口。 |
|
B+、B- |
1#电机B相线圈接口。 |
|
|
Drive 2 |
A+、A- |
2#电机A相线圈接口。 |
|
B+、B- |
2#电机B相线圈接口。 |
|
|
Drive 3 |
A+、A- |
3#电机A相线圈接口。 |
|
B+、B- |
3#电机B相线圈接口。 |
|
|
Drive 4 |
A+、A- |
4#电机A相线圈接口。 |
|
B+、B- |
4#电机B相线圈接口。 |
电源端口
|
驱动器 |
名称 |
功能 |
|
Drive 1、2、3、4 |
+VDC |
驱动器电源正极输入接口，直流电24~50Vdc输入，推荐36Vdc供电，供电电源输出能力要求15A以上。推荐使用线性稳压电源供电。如果是开关电源供电，开关电源输出功率要大于驱动器输入功率，否则开关电源容易保护或烧坏。 |
|
+VDC |
||
|
GND |
驱动器电源负极输入接口 |
|
|
GND |
编码器信号端口
|
驱动器 |
名称 |
功能 |
|
Drive 1 |
EB+ |
Drive 1电机编码器信号EB+差分输入 |
|
EB- |
Drive 1电机编码器信号EB-差分输入 |
|
|
EA+ |
Drive 1电机编码器信号EA+差分输入 |
|
|
EA- |
Drive 1电机编码器信号EA-差分输入 |
|
|
VCC |
Drive 1 +5V直流输出，给驱动器电机编码器供电 |
|
|
EGND |
+5V直流负极输出 |
|
|
Drive 2 |
EB+ |
Drive 2电机编码器信号EB+差分输入 |
|
EB- |
Drive 2电机编码器信号EB-差分输入 |
|
|
EA+ |
Drive 2电机编码器信号EA+差分输入 |
|
|
EA- |
Drive 2电机编码器信号EA-差分输入 |
|
|
VCC |
Drive 2 +5V直流输出，给驱动器电机编码器供电 |
|
|
EGND |
+5V直流负极输出 |
|
|
Drive 3 |
EB+ |
Drive 3电机编码器信号EB+差分输入 |
|
EB- |
Drive 3电机编码器信号EB-差分输入 |
|
|
EA+ |
Drive 3电机编码器信号EA+差分输入 |
|
|
EA- |
Drive 3电机编码器信号EA-差分输入 |
|
|
VCC |
Drive 3 +5V直流输出，给驱动器电机编码器供电 |
|
|
EGND |
+5V直流负极输出 |
|
|
Drive 4 |
EB+ |
Drive 4电机编码器信号EB+差分输入 |
|
EB- |
Drive 4电机编码器信号EB-差分输入 |
|
|
EA+ |
Drive 4电机编码器信号EA+差分输入 |
|
|
EA- |
Drive 4电机编码器信号EA-差分输入 |
|
|
VCC |
Drive 4+5V直流输出，给驱动器电机编码器供电 |
|
|
EGND |
+5V直流负极输出 |
报警和使能信号端口
|
Drive 1、2、3、4 |
ENA+ |
1、2、3、4#驱动器 共用一个使能信号：此输入信号用于使能或禁止。ENA+ 接4.5～28Vdc，ENA-接低电平（或内部光耦导通）时，四个驱动器都将切断电机各相的电流使各个电机均处于自由状态，此时步进脉冲不被响应。当不需用此功能时，使能信号端悬空即可。 |
|
ENA- |
||
|
Drive 1、2、3、4 |
ALM+ |
1、2、3、4#驱动器共一路报警输出，只要其中一路出现报警，均有输出信号，输出方式为OC输出，ALM+需要外接上拉电阻，最大上拉电压为为直流24Vdc，最大输出电流为100mA。 |
|
ALM- |
拨码开关设定
4IM50A8驱动器的Drive 1，Drive2，Drive 3和Drive 4采用同一个8位拨码开关设定细分以及工作参数。详细描述如下：
电源端口
|
驱动器 |
名称 |
功能 |
|
Drive 1、2、3、4 |
+VDC |
驱动器电源正极输入接口，直流电24~50Vdc输入，推荐36Vdc供电，供电电源输出能力要求15A以上。推荐使用线性稳压电源供电。如果是开关电源供电，开关电源输出功率要大于驱动器输入功率，否则开关电源容易保护或烧坏。 |
|
+VDC |
||
|
GND |
驱动器电源负极输入接口 |
|
|
GND |
编码器信号端口
|
驱动器 |
名称 |
功能 |
|
Drive 1 |
EB+ |
Drive 1电机编码器信号EB+差分输入 |
|
EB- |
Drive 1电机编码器信号EB-差分输入 |
|
|
EA+ |
Drive 1电机编码器信号EA+差分输入 |
|
|
EA- |
Drive 1电机编码器信号EA-差分输入 |
|
|
VCC |
Drive 1 +5V直流输出，给驱动器电机编码器供电 |
|
|
EGND |
+5V直流负极输出 |
|
|
Drive 2 |
EB+ |
Drive 2电机编码器信号EB+差分输入 |
|
EB- |
Drive 2电机编码器信号EB-差分输入 |
|
|
EA+ |
Drive 2电机编码器信号EA+差分输入 |
|
|
EA- |
Drive 2电机编码器信号EA-差分输入 |
|
|
VCC |
Drive 2 +5V直流输出，给驱动器电机编码器供电 |
|
|
EGND |
+5V直流负极输出 |
|
|
Drive 3 |
EB+ |
Drive 3电机编码器信号EB+差分输入 |
|
EB- |
Drive 3电机编码器信号EB-差分输入 |
|
|
EA+ |
Drive 3电机编码器信号EA+差分输入 |
|
|
EA- |
Drive 3电机编码器信号EA-差分输入 |
|
|
VCC |
Drive 3 +5V直流输出，给驱动器电机编码器供电 |
|
|
EGND |
+5V直流负极输出 |
|
|
Drive 4 |
EB+ |
Drive 4电机编码器信号EB+差分输入 |
|
EB- |
Drive 4电机编码器信号EB-差分输入 |
|
|
EA+ |
Drive 4电机编码器信号EA+差分输入 |
|
|
EA- |
Drive 4电机编码器信号EA-差分输入 |
|
|
VCC |
Drive 4 +5V直流输出，给驱动器电机编码器供电 |
|
|
EGND |
+5V直流负极输出 |
报警和使能信号端口
|
Drive 1、2、3、4 |
ENA+ |
1、2、3、4#驱动器 共用一个使能信号：此输入信号用于使能或禁止。ENA+ 接4.5～28Vdc，ENA-接低电平（或内部光耦导通）时，四个驱动器都将切断电机各相的电流使各个电机均处于自由状态，此时步进脉冲不被响应。当不需用此功能时，使能信号端悬空即可。 |
|
ENA- |
||
|
Drive 1、2、3、4 |
ALM+ |
1、2、3、4#驱动器共一路报警输出，只要其中一路出现报警，均有输出信号，输出方式为OC输出，ALM+需要外接上拉电阻，最大上拉电压为为直流24Vdc，最大输出电流为100mA。 |
|
ALM- |
拨码开关设定
4IM50A8驱动器的Drive 1，Drive2，Drive 3和Drive 4采用同一个8位拨码开关设定细分以及工作参数。详细描述如下：
细分设定（SW1-SW4) 其他设定(SW5-SW8)
|
SW1 |
SW2 |
SW3 |
SW4 |
SW5 |
SW6 |
SW7 |
SW8 |
细分设定
|
Pulse/rev |
SW1 |
SW2 |
SW3 |
SW4 |
|
Default(200) |
ON |
ON |
ON |
ON |
|
400 |
OFF |
ON |
ON |
ON |
|
800 |
ON |
OFF |
ON |
ON |
|
1600 |
OFF |
OFF |
ON |
ON |
|
3200 |
ON |
ON |
OFF |
ON |
|
3600 |
OFF |
ON |
OFF |
ON |
|
6400 |
ON |
OFF |
OFF |
ON |
|
12800 |
OFF |
OFF |
OFF |
ON |
|
25600 |
ON |
ON |
ON |
OFF |
|
1000 |
OFF |
ON |
ON |
OFF |
|
2000 |
ON |
OFF |
ON |
OFF |
|
4000 |
OFF |
OFF |
ON |
OFF |
|
5000 |
ON |
ON |
OFF |
OFF |
|
7200 |
OFF |
ON |
OFF |
OFF |
|
8000 |
ON |
OFF |
OFF |
OFF |
|
10000 |
OFF |
OFF |
OFF |
OFF |
注：如上细分为标准型号4IM50A8细分，其它细分可以根据客户需求派生，能设定的细分范围为200~51200之间的任意值。
其他拨码开关设定说明
SW5：设定电机的方向，OFF=CCW，ON=CW；
SW6：运行模式选择，OFF=FOC插补模式，ON=PM点位模式；
SW7：电机规格选择，OFF=42/57，ON=60/86；
SW8： 脉冲方式选择，OFF=PUL/DIR，ON=CW/CCW；
差分式典型接线图：
产品外形图：
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